PID調節(PID regulating)經典控制理論中控制系統的一種基本調節方式，是具有比例、積分和微分作用的一種線性調節規律。PID調節的作用是將給定值r與被控變量的實際量測值y的偏差。r-y的比例、積分和微分信號綜合成控制量來對被控過程進行控制.這一控制量的表達式為 其中Kp為比例系數，Ti為積分系數，Td為微分系數。加大比例系數Kp可以減小系統的靜差，但當Kp 過大時，會使系統的動態品質變壞，引起被控量振蕩，甚至導致閉環系統不穩定。積分系數Ti大說明積分作用弱，反之則說明積分作用強，增大Ti，將減慢消除靜差的過程，但可以減小超調，提高穩定性。微分系數Td增大，則微分作用加強，有助于減少超調，克服振蕩，使系統趨于穩定，加快系統的響應速度，減小調整時間，從而改善系統的動態性能。有眾多的模擬的或數字的PID調節器產品可供選用，用戶只要根據實際應用 [1] 環境合理地選擇KP、Ti、Td三個系數。